PID參數(shù)的設(shè)定調(diào)節(jié)如下：
1、PID就是通過(guò)系統(tǒng)誤差利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。不同廠(chǎng)家的公式稍有不同，但是基本上都離不開(kāi)三個(gè)參數(shù)：比例、積分時(shí)間、微分時(shí)間。
2、采樣周期。在進(jìn)行PID調(diào)節(jié)之前要先設(shè)定好PID的采樣周期，采樣周期設(shè)定主要根據(jù)被控對(duì)象的特性決定。
被控對(duì)象變化快的（如：流量），可將采樣周期設(shè)定在100ms左右，采樣周期變化慢的（如：液位）可將采樣周期設(shè)定在1000ms，對(duì)于特別緩慢的（如：溫度）可設(shè)置成5-10S。簡(jiǎn)單的理解是多長(zhǎng)時(shí)間比較一次采樣值與設(shè)定值。
當(dāng)然需要注意的是，采樣周期必須大于程序的執(zhí)行周期（PLC的運(yùn)行周期）。
3、比例。比例作用是依據(jù)偏差的大小來(lái)動(dòng)作.比例有時(shí)又被稱(chēng)為增益用Gain表示，當(dāng)控制量與被控量成正比例關(guān)系時(shí)（例如：閥位與流量）增益為正數(shù)；
當(dāng)控制量與被控量成反比例關(guān)系時(shí)（例如：液位與頻率）增益為負(fù)數(shù)。比較簡(jiǎn)單的理解是如果設(shè)定值與反饋值有偏差時(shí)一次調(diào)整多少。
當(dāng)然比例參數(shù)設(shè)定是還要考慮被控值的性質(zhì)，對(duì)于變頻器來(lái)說(shuō)，單次變化可以為0.01但是對(duì)于閥門(mén)來(lái)說(shuō)最小變化為0.2比較好。因?yàn)殚y門(mén)的精度較低。
4、積分。積分作用是依據(jù)偏差是否存在來(lái)動(dòng)作的，在系統(tǒng)中起著消除余差的作用。
在調(diào)節(jié)時(shí)可以先設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。
記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間可以簡(jiǎn)單的理解成調(diào)整的頻率（只是為了方便理解）。
5、微分。微分的作用是依據(jù)偏差變化速度來(lái)動(dòng)作的，在系統(tǒng)中起著超前調(diào)節(jié)的作用。很多情況下微分是不需要調(diào)節(jié)的。若要設(shè)定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。微分可以簡(jiǎn)單理解為超前控制。
6、死區(qū)。死區(qū)在PID調(diào)節(jié)是一個(gè)非常重要的量，可以人為地增加控制回路的穩(wěn)定性，設(shè)置好死區(qū)甚至可以減少大量的調(diào)整過(guò)程。
通俗的理解死區(qū)就是你所能接受的最大偏差。死區(qū)的大小一般要大于反饋值的波動(dòng)范圍。死區(qū)的設(shè)置應(yīng)該在其它參數(shù)的設(shè)置基礎(chǔ)上進(jìn)行，否則會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失去控制。?PID參數(shù)的設(shè)定調(diào)節(jié)技巧基本上就是這樣了。
PID常用口訣:
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，
先是比例后積分，最后再把微分加，
曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大，
曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳，
曲線(xiàn)偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降，
曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)，
曲線(xiàn)振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)，
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)，
理想曲線(xiàn)兩個(gè)波，前高后低四比一，
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低